Come Gaeta, anche Formia in epoca romana è stata una località turistica molto apprezzata, il fatto è testimoniato dai numerosi resti di ville.

Cicerone vi costruì una delle sue ville preferite e vi morì nel dicembre 43 a.C. per mano dei sicari di Antonio. La città è ricordata inoltre per aver dato i natali a Vitruvio Pollione, autore di un famoso trattato sull'architettura.

Sopo la caduta dell'impero romano Formia fu spesso depredata e i suoi abitanti fuggirono dividendosi in due nuclei che poi diventarono sobborghi di gaeta: nella zona marittima Mola di Gaeta, in quella collinare Castellone.

Per secoli i due rioni furono separati da giardini di agrumeti e nel 1863 i borghi furono riuniti col nome di Formia.

Nel 1944, durante la seconda guerra mondiale, la città subì gravi danni. Molto del patrimonio artistico di Formia è andato perduto nei bombardamenti, delle dodici torri del Castellone medievale ne sono rimaste solo due ma mantengono ancora il fascino di un tempo grazie a recenti opere di ristrutturazione.

Sempre a Castellone è rimasto inalterato nei secoli il Teatro Romano mentre sulla via Appia sorge un sepolcro detto "Tomba di Cicerone" che per dimensioni e per vicinanza al sito dove sorgeva la sua antica villa pare essere proprio il monumento funerario del romano.

Negli ultimi anni la Torre di Mola, un residuo del castello medievale, e le arcate superstiti dell'acquedotto romano sono state restaurate per non far dimenticare a visitatori e cittadini quelle che sono le antiche origini della città di Formia.